Comune collinare di origine medievale, le cui principali risorse economiche sono costituite dall'allevamento di bestiame e dal turismo in crescita. La comunità dei pennesi, con un indice di vecchiaia molto superiore alla media, risiede quasi per intero nel capoluogo comunale e solo in esigua parte in case sparse. L'abitato gode di una posizione panoramica: è adagiato infatti su un terrazzo naturale da cui si domina la valle del fiume Tevere, la confluenza del Rio Grande e il profilo sfumato della vicina Orte. I pascoli verdeggianti, le macchie boschive e la trama dei sentieri che collegano tra di loro caratteristici casolari di campagna rendono il paesaggio tranquillo e riposante; nel fondovalle del Tevere, fra l'intrico della vegetazione ripuaria, trovano rifugio aironi cinerini, gallinelle d'acqua, gabbiani reali, martin pescatori e nibbi.

Non mancano prove dell'esistenza di stanziamenti romani (due stele funerarie, un fregio dorico di travertino e i resti di una villa rustica del I secolo a. C.) ma le prime notizie storicamente documentate relative all'abitato risalgono al Trecento, quando il suo nome è associato a quello degli Orsini. All'epoca della cattività avignonese del Papato il castello dovette essere conteso a lungo tra gli Orsini e i Colonna e nel 1492 fu affidato da Stefano Colonna alla giurisdizione del comune di Amelia -sarà lo stesso Colonna a rivenderlo, nel 1502, agli Orsini, i quali ne detennero il controllo fino all'estinzione del casato-. Il toponimo contiene la voce "penna", che secondo alcuni sta a indicare una 'vetta rocciosa' ed è forse da ricondurre a una base prelatina, in rapporto col latino PINNUS 'acuto'. Simbolo dell'abitato è la porta civica, con la cornice bugnata e i tipici sedili affiancati al varco di accesso, sia dentro sia fuori. Pregevoli la chiesa parrocchiale, che ha subito di recente discutibili interventi direstauro, e palazzo Orsini, a pianta rettangolare, a due piani e con ingresso adorno dei busti delle quattro stagioni, di fattura tardo-secentesca.