Todi fu molto probabilmente abitata da popolazioni umbre fina dall'inizio del primo millennio a.C., probabilemnte con il nome di Tutere, che significa "confine" tra le terre etrusche e quelle degli umbria. In seguito venne sottomessa dagli Etruschi e poi dai Romani, che ne fecero un municipium. Dopo altenre vicende durante il periodo romano, la città nell'alto medioevo funse da confine tra le terre del Papa e quelle del Ducato di Spoleto. In seguito divenne libero comune e la città si espanse, rendendo necessaria la costruzione di una nuova cinta di mura intorno a quelle preesistenti etrusche e romane. Anche i territori controllati si espansero, raggiungendo Orvieto, Marsciano e Alviano. Intorno al 1230 nacque a Todi il suo figlio più illustre, Jacopone da Todi, uno dei primi poeti in lingua volgare. In questi anni la città prese u naspetto molto simile a quello attuale, con la costruzione dei palazzi comunali, il Palazzo del Podestà, il Palazzo del Capitano del Popolo ed il Palazzo dei Priori, e dirimpetto a questi, il Duomo. Negli anni seguenti la città passò sotto il dominio di alcune signorie, per poi subire alcune repressione in seguito a una ribellione contro il potere papale. Todi, come molte altre città umbre, dovette subire il dominio del cardinale Albornoz, che anche qui costrì una rocca, residenza dei legati pontifici, che tuttavia venne distrutta nel XV secolo. Todi negli anni seguenti perse la sua importanza, per rifiorire nel 1500 grazie soprattutto all'ope del vescovo Angelo Cesi. Tuttavia la decadenza era ormai iniziata e Todi rimase sotto il diretto dominio della Chiesa fino all'Unità d'Italia. Luoghi e monumenti a Todi Piazza del Popolo, nella sua forma allungata e chiusa dai volumi monumentali dei Palazzi Pubblici e del Duomo, è tra le più singolari realizzazioni comunali umbre. Sul luogo dove già il Foro Romano vedeva collocati gli edifici rappresentativi si contrappongono, con effetto suggestivo, il gruppo dei palazzi laici, Palazzo dei Priori, Palazzo del Podestà e il Palazzo del Capitano del Popolo, al complesso religioso, formato dal Duomo e dietro dal Palazzo Vescovile.